내가 만든 로봇을 소개합니다 (Bioloid)

학교의 term-project로 바이올로이드 로봇키트(bioloid robot kit)제작을 했었다.
물론 나 혼자서 제작한 것이 아니고 팀을 만들어 같이 했지만, 매우 뿌듯한 작업이 아닐수가 없었다.

term-project의 담담 교수님께서 원하신 발표는 suggest, mid, final총 3가지였다.

제안발표(suggest PT.)는 말 그대로 우리 팀은 이러한 로봇을 제작하겠습니다 라고 하는 제안발표였고
중간발표(mid PT.)는 지금까지 프로젝트를 진행해온 결과 이 정도 까지 완성했습니다
마지막 최종발표(final PT.)는 로봇의 최종적인 결과 발표였으며 시연까지 했다.

스크롤의 압박을 피하기 위해

Suggest Presentation

우선 우리는 "봉(rod)를 이용하여 공중이동이 가능한 짐 옮기는 로봇"을 목표로 잡았다.
그 후 개략적인 개념스케치를 완성했다.

여기서
CM-5는 메인 컨트롤 유닛
AX-S1는 종합 센서
AX-12는 서보모터이다.

 

그리고 나서 개념도(flow chart)를 그렸다.

그리고 간트차트(Gantt Chart)를 그렸다.

이렇게 우리 팀의 프로젝트는 시작되었다.

Middle Presentation

중간발표는 약 3주후에 이루어 졌으며, 그동안의 진행상황에 대해서 PT했다.
우리가 했던 중간PT의 내용에 제약받지 않고 로봇의 진행상황에 대해 글을 적어보겠다.

우선 우리는 조금 특이한 로봇을 계획했기에 조립에 있어 꽤 많은 문제가 발생했다.
무게중심문제, 한정된 개수의 서보보터, 모터와 프레임의 구조상의 문제로 발생되는 제약 등이었다.
하지만, 우리 팀을 이끌어 주셨던 형께서 깔끔하게 해결하셨었다.

조립시에 있었던 약간의 문제점에 대한 사진

 

다음은 바이올로이드 종합키트에 제공되는 프레임으로 제작할 수 없는 프레임들이었다.

우리에겐 짐을 담을 짐칸과, 로봇의 이동이 구현될 세트장이 가장 큰 문제였다.

우선 짐칸을 어떻게 구성할까 하고 생각하는 도중 아크릴을 CNC기계를 통해 깎아내어 프레임을 제작하기로 했다.

CNC의 작업 모습  

또한 로봇의 이동이 구현될 세트장은 나무와 파이프 등을 이용해 제작했다.

마지막으로 한 작업은 이제 정말 로봇에게 명령을 내리는 일이었다.
바이올로이드 로봇키트는 Robo Plus라는 소프트웨어를 제공했다.
Robo Plus는 CM-5 및 바이올로이드의 몇개의 메인유닛에게 명령을 내릴 수 있는 프로그렘이었다.

Robo Task라는 프로그램과 Motion 으로 행동을 제어하기 시작했다.

이렇게 로봇을 제작하는 중간과정도 끝내었다.

Final Presentation

최종발표 역시 발표에 제약받지 않고 로봇의 마무리 작업과 최종 시연영상을 보여주겠다.

Flowchart

바이올로이드 로봇키트를 제작할 때 가장 중요한 것은 (물론 주관적인 생각이다, 특히 복잡한 로봇을 제작할 때) 모션제어이다.
모션제어는 로봇의 서보모터의 각 각도값을 한나의 장면으로 저장하여
저장된 장면들을 연속적으로 실행할 수 있게 해준다.
속도와 토크 등을 지정할 수 있어 매우 편리하다.
모션제어를 통해 우리의 로봇이 구현할 모든 행동을 저장하였다.

RoboPlus Motion 프로그램의 실행화면

모든 모션의 제어가 끝나면 RoboPlus Task로 만든 모션들을 조건에 맞게 유기적으로 연결시켜 주어야 한다.
C Programming과 비슷한면이 있지만, 함수의 제약이 있다. 하지만, 매우 편한 편이다.

RoboPlus Task의 실행화면

완성 영상

 

라인트레이싱(Line tracing)

라인트레이싱 명령

라인 트레이싱(Line tracing)이란.
적외선 센서를 이용한 '길 따라가기'
흰색과 검은색의 색 특성상 반사되는 적외선의 양을 이용한 명령으로 길을 찾게 함.

결국
나의 학점은 A+이었다.